奈良城始建于710年，历史上曾被称为“大和国”。从天明天皇和铜三年起到桓武天皇初年的7代天皇，都在奈良建都，名平城京，史称为奈良时代（公元710至789年）。后来在南北朝时代（镰子时代与室町时代之间），又成为南朝的中心。789年，藤原家族统治了日本,将都城迁至京都，奈良从此被人们遗忘在日本历史主流之外。古时奈良城市的布局是网格状造型，与邻近的中国唐都长安相似，都是红柱、绿瓦、白壁的宏伟建筑。如今历经1200多年风雨，古城风貌依然犹存。

奈良也是中日文化交流的名地，早在1200年前，奈良就同中国开始了友好交往，尤其是在圣德太子（公元574至622年）及大化时期，曾10多次派出遣隋使、遣唐使来中国。著名的遣唐留学生阿倍仲麻吕（公元701至770年，奈良人），曾留学长安，与李白、王维等结为莫逆之交。中国鉴真大师6次东渡，最后抵奈良弘扬佛教，传布中国文化。1974年奈良市与中国西安市结成友好城市，并把西安市赠送的旱柳、杨柳种植在市内，命名为“西安之林”。1978年在奈良唐招提寺附近建立了一座阿倍仲麻吕纪念碑。 奈良的大部分地方是开阔的公用地，在那里经常可以见到鹿群在悠闲自由地漫步。这些驯鹿毫不怯生，不但不避讳行人，反而会向游客撒娇求食，为奈良观光平添了一番温馨情趣。